古代ギリシアにおいて、歩くときに乳房が動かないように、アポデズムという布製の小さな帯をアンダーバストに巻きつけた。やがて、アナマスカリステルやマストデトンと呼ばれる細いリボンを胸からウエストまでを巻きつけるようになった。

共同通信社（2006年4月17日）によると、中国内モンゴル自治区の赤峰市で2004年より発掘調査されていた遼代の墳墓から、精巧な刺繍が施され、現代のブラジャーと酷似した形態でベルトに相当する部分とストラップに相当する部分のある、女性が胸部に着用した絹製の下着が発見された。

しかし現在のブラジャーの原型は、フランスで1889年にエルミニー・カドル（英語版）が発明した「コルスレ・ゴルジェ」である。さらに現在の形に近いものが1913年2月12日にアメリカ合衆国でメアリー・フェルプス・ジェイコブ（英語版）によって発明され、1914年に特許を取得した。

2008年には、インスブルック大学の考古学者により、オーストリアのレンベルグ城で600年前に作られて実際に使われていたブラジャーが発見された。

1970年代初頭のウーマンリブ運動において、一部の活動家はブラジャーを「女性を拘束する象徴」として敵視してブラジャーを焼き、日常生活においてブラジャーを着用しない（いわゆるノーブラ）といった活動もみられたが、一過性のもので沈静化している。

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